在化学元素的发现历史上，很难确定氢是谁发现的，因为曾经有不少人从事过制取氢的实验。16世纪末期，瑞士化学家帕拉塞尔苏斯（原名西奥菲拉斯特·邦博斯特·冯·霍恩海姆）注意到一个现象，酸腐蚀金属时会产生一种可以燃烧的气体，也就是说他无意中发现了氢气。1671年，爱尔兰著名哲学家、化学家、物理学家和发明家罗伯特·玻义尔也曾经研究过氢气，而且他描述了氢气性质。科学发现属于谁主要决定于科学发现本身的定义。
在科学史上，人们最终把氢气的发现者确定为亨利·卡文迪什（Henry Cavendish，又译成：亨利·卡文迪许，1731年10月10日---1810年2月24日）。因为是他最先把氢气收集起来，并仔细加以研究，并确定了氢气的密度等关键性质。
卡文迪什用来收集氢气的装置
卡文迪什1731年10月10日出生于撒丁王国尼斯。1742—1748年，在海克纳学校读书。1749—1753年，进入剑桥大学彼得学院求学。因为不赞成剑桥大学的宗教考试，所以没取得任何学位，他离开了大学。定居伦敦后，进入父亲的实验室充当助手，做了大量的电学、化学研究工作，参与实验研究持续50年之久。1760年，入选伦敦皇家学会成员，1803年又被选为法国研究院的18名外籍会员之一。1810年2月24日，卡文迪许在伦敦逝世，终身未婚。
他喜欢一个人宅在家里，每天捣鼓瓶瓶罐罐，直到他死前一天，他还在做实验。他是如此孤僻，以至于他和他的仆人都要通过书信来交流。他的成就又是如此巨大，他的同胞牛顿提出了万有引力定律，而他第一个得出了引力常数G的数值，并推算出了地球的密度。他还在在电学方面有很多的成果，但是由于一直没有发表，都被欧姆、法拉第、库伦等人捷足先登了，一直到几十年后的麦克斯韦得到了他的文稿，大家才发现这个老头是如此之牛，麦克斯韦感叹：“卡文迪什几乎预料到电学上所有的伟大事实。”
卡文迪什首先发现不管变换什么样的酸液，一定量的金属只能产生一定量的可燃气体，他还确定了可燃气体的比重只有空气的9%。他继续仔细研究了一下普利斯特里的实验，不仅是定性的重复爆炸，而是用不同比例混合可燃气体和空气，反复做定量实验研究这些爆炸。这个时候，瑞典人舍勒和英国普里斯特利已经发现了氧气，卡文迪什就用纯氧代替空气进行试验，他不仅证明，试管里的露珠就是水，而且证明了2体积可燃气体和1体积纯氧恰好化合成水。这其实可以宣布水不是元素，是可燃气体和纯氧的化合物了。可惜的是，我们的宅老头是燃素学说的笃信者，他竟然认为可燃气体=水+燃素，而氧气自然就=水-燃素。
1782年，法国化学家拉瓦锡在建立正确的燃烧理论的基础上，用红热的枪筒分解了水蒸气，他明确地提出：水不是元素而是氢和氧的化合物。这个正确的结论纠正了2000多年来把水当作元素的错误概念。此后的1787年，他将“可燃空气”命名为"Hydrogen”，这里的“Hydro”是希腊文中的“水”，“gene"是“源”，“Hydrogen”就是“水之源”的意思。它的元素符号为H。中文的“氢”字是采用“轻”的偏旁，把它放进“气”里面，表示“轻气”。